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锂电池外壳用铝壳、钢壳还是塑料壳好？
锂电池铝壳、钢壳、塑料壳各有利弊，不能简单评判，看使用场合，看评判标准。
铝壳锂电池能量密度**塑壳，铝壳本身因为是金属壳体要做绝缘处理；塑料壳本身具有绝缘性能，端盖柱处处理简单，pack时也比较方便，但其能量密度比铝壳低。

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废旧锂电池回收后如何处理与加工
对废弃锂电池进行预处理后，一般得到的破碎产物成分较为复杂，包括锂电池外壳、正材料、负材料，铜集流体、铝集流体、隔膜、电解液等，需要进一步分离处理。有价金属的回收利用工艺针对废弃锂离子电池的金属回收工艺主要有物理分选法、火法冶金法及湿法冶金法。对于废旧锂电池的用处，我们知道，废锂电池中的钴、锂、铜及塑料等均是宝贵资源，具有高的回收价值。
废旧锂电池主要由外壳、正、负、电解液与隔膜组成。正是通过起粘结作用的PVDF将钴酸锂粉末涂布于铝箔集流体两侧构成；负结构与正类似，由碳粉粘结于铜箔集流体两侧构成。对废旧锂电池的回收利用，常用的废锂电池资源化方法包括湿法冶金、火法冶金及机械物理法。相比于湿法及火法，锂电池粉碎机采用机械物理法*使用化学试剂，且能耗更低，是一种环境友好且的方法。
1、物理分选法
物理分选法是以物料的粒度、密度、磁性等物料性能差别为基础的分选方法，主要有筛分、重力分选、浮选、磁选等。先采用立式剪碎机、风力摇床和振动筛对废弃锂离子电池进行分级处理，破碎及分选后得到正材料、负材料、隔膜、集流体等。再对正材料、负材料进行500℃热处理，然后通过浮选法俞离锂钴氧化物和石墨，该工艺的锂钴氧化物回收率可达97%。
2、火法冶金法
火法冶金法需要对废弃锂电池进行预处理，剥去电池外壳，然后将混合材料进行还原焙烧，黏结剂等**物以气体形式逸出，低沸点的氧化锂大部分以蒸气形式逸出，用水吸收回收，其他金属（铜、镍、钴等）则形成金属合金，后续用湿法冶金技术进行深加工，电解质中的氟、磷等被固化在炉渣中。

机器人控制系统结构
机器人控制系统按其控制方式可分为三类。
1.集中控制系统(Centralized Control System )：用一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展，在早期的机器人中常采用这种结构。
基于PC 的集中控制系统里，充分利用了PC 资源开放性的特点，可以实现很好的开放性：多种控制卡，传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。
集中式控制系统的优点是:硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的控制，整体性与协调性较好，基于PC 的系统硬件扩展较为方便。
其缺点也显而易见:系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重;由于工业机器人的实时性要求很高，当系统进行大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突；此外，系统连线复杂，会降低系统的可靠性。
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图 2 集中控制系统框图
2.主从控制系统：采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。其构成框图，如图3所示。主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。
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图 3 主从动控制系框图
3.分散控制系统(Distribute Control System )：按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式
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