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工业机器人控制系统的组成
控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。
硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的存储器。
数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。
打印机接口：记录需要输出的各种信息。
传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
设备控制：用于和机器人配合的设备控制，如手爪变位器等。
通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
网络接口：①Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。
②Fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

3C锂电池认证分为四步：
一、先确定锂电池的应用范围；
二、确认3C锂电池测试内容；
三、将3C锂电池样品送去电池测试实验室进行测试；
四、检查3C锂电池工厂，确认达到合格标准后，获取锂电池3C认证证书。

麦克纳姆轮型
麦克纳姆轮设计新颖，这种移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。简单来说，是在轮毂上安装斜向辊子，通过协同运动以实现移动或旋转。麦克纳姆轮的优点是具有10吨以上的载重能力，灵活性高，可以实现360°回转功能和万向横移，更适合在高精度要求及有限空间内的运动。缺点是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高。
适用AGV类型：重载型移动平台、户外移动机器人
适用场景：飞机、高铁等生产制造场景、户外机器人运输场景。
不同的转向驱动类型对应着不同场景下的应用需求，需要根据环境、负载等因素进行综合评估选定。根据应用场景的环境需要，选用合适的转向驱动方式，只有这样才能保证不同作业场景下AGV运行的可靠性、稳定性和性。

社会需求
工业机器人作为制造业中**的重要装备和手段，已成为衡量一个制造业水平和科技水平的重要标志。目前我国正处于加快转型升级的重要时期，以工业机器人为主体的机器人产业，正是我国产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。中国工业机器人市场近年来持续表现强劲，市场容量不断扩大。工业机器人的热潮带动机器人产业园的新建。上海、徐州、常州、昆山、哈尔滨、天津、重庆、唐山和青岛等地均已经着手开建机器人产业园区。产业的发展急需大量高素质技能型人才，人才短缺已经成为产业发展的瓶颈。
到底需要多少数据传上来才能满足我这个要求，我需要找到小的满足电池运行状态，这些数据可以支撑后边的分析，数据也不能太大，大量的发数据，实际上对整个网络也很大一个负载。几十个毫秒，你采每一支电池的电压、电流，你传到后台这是不可实现的，我们现在找到了一个办法，我们可以告诉你，应该是多大采样频率，你需要传哪些特征数据，我们把这些数据做一个简单的压缩，传到网络，电池曲线参数一个毫秒，足以满足电池评估的需要，我们数据记录非常非常少。
后一个，我们说BMS，储能的成本比电池的成本变得更为重要。你如果把所有的功能都加到BMS，这个BMS成本你是降不下去，我们既然数据可以送上来，后边可以有一个强大的分析平台，我前面可以简化，前面只有数据采样或者简单保护，做一个非常简单的一个SOC计算，其它数据都由后台发上来，这是我们现在在做的，整个状态估算和下边BMS的采样，我们经过储能节点控制器，后传到网络上，储能节点控制器会有一定的算法，下边这个基本是检测和均衡。终的运算是在后台网络来运算。这是整个系统架构。
我们看一下底层变爹有效简单，是均衡，低压采集和均衡采集到电流采集。储能节点控制器告诉下边怎么处理，包括SOC在这儿进行一次，后台再进行一次工作。这是我们已经在做的智能传感器，电池管理单元、智能节点控制器，把储能那块成本大幅度下降。
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